Oficialmente fundada no ano de 1993, embora tenha existência informal desde 1990, ano em que se iniciou no voluntariado.
Existem registos do primeiro juramento em Marinhas, datando de 08 de dezembro de 1990.
Inicialmente Núcleo, hoje delegação, tem sede própria, sita na antiga escola primária de Marinhas, na rua de são Sebastião, com o n.º1.